Пророк Давид оставил после себя великое наследие — псалмы.
В книге Псалтирь, которая формировалась постепенно и пополнялась священными гимнами на протяжении почти всей ветхозаветной истории, Давиду, согласно надписаниям в еврейском тексте, приписываются семьдесят три псалма.
Однако на основе ясных новозаветных свидетельств, а также содержания псалмов исследователи полагают, что великому царю принадлежит более половины Псалтири.
У евреев собрание псалмов называлось «Сефер техилим» (Книга хвалений). Было и другое название — «Сефер тефиллот» (Книга молитв). Общепринятое сейчас наименование — Псалтирь — произошло от греческого струнного музыкального инструмента, игрой на котором у древних евреев сопровождалось исполнение большинства псалмов.
Богодухновенная книга Псалтирь содержит как бы сокращенное выражение всего Священного Писания в форме молитвенно-благоговейных песнопений.
По словам святителя Амвросия Медиоланского, «закон повелевает, история поучает, пророчества предвозвещают тайны Царствия Божия, нравоучение назидает и убеждает, а книга псалмов соединяет в себе все это и есть некая полная сокровищница спасения человеческого».
Святитель Афанасий Великий также пишет о духовном богатстве Псалтири: «В ней, как в раю, насаждено все, что по частям содержится в других священных книгах, и всякий читающий ее может найти в ней все, что для него нужно и полезно. В ней ясно и подробно изображена вся жизнь человеческая, все состояния духа, все движения ума, и нет ничего в человеке, чего бы не содержала она в себе.
Хочешь ли ты каяться и исповедоваться, постигла ли тебя скорбь и искушения, гонят ли тебя, уныние и беспокойство овладело тобою или что-нибудь подобное терпишь, стремишься ли к добродетели и преспеянию в ней и видишь, что враг препятствует, желаешь ли хвалить, благодарить, славословить Господа?